Lijnvolgrobot met supercondensatoren

Ron wilde een lijnvolgrobot maken met een Arduino en kwam op het idee om deze te voeden met supercondensatoren. Deze supercondensatoren hebben een zeer hoge capaciteit en werken op een lage spanning (100 farad, 3V). De capaciteit van deze supercondensatoren is vele malen lager dan een accu. Dit betekent dat deze lijnvolger niet lang kan rijden op één lading en snel weer op zal moeten laden.
Naast de supercondensatoren wilde ik graag meerdere lijnsensoren gebruiken die het liefst analoog gelezen worden.

2 microcontrollers (master en slave) werken samen.

Zie hieronder het stukje code waarmee de positie van de lijn wordt berekend. Hierbij worden 8 analoge waarden van 0 tot 255 ingeladen, en daarmee wordt de gemiddelde lijnpositie berekend.

Bron:http://theultimatelinefollower.blogspot.com/2015/12/interpolation.html?m=1

int calcLinePos(){
  //Source: http://theultimatelinefollower.blogspot.com/2015/12/interpolation.html?m=1
 
  byte values[8];
  for(byte i=0;i<8;i++){
    values[i]=sensorValues[i];
  }
 
  int num = 
  -27*(values[0]-values[7])*2+
  -19*(values[1]-values[6])*2+
  -11*(values[2]-values[4])*2+
   -4*(values[3]-values[3])*2;
 
  int denom = (values[0]+values[1]+values[2]+values[3]+values[4]+values[5]+values[6]+values[7])/2;
 
  if(denom==0){
    return 0;
  }else{
    return num/denom;
  }
}

• Lijnvolg regeling nog niet optimaal afgesteld
• Scherpe bochten worden niet betrouwbaar genomen
• 1:00 De robot detecteert het oplaadpunt en stopt

• Scherpe bochten worden zeer betroubaar genomen
• De robot maakt herhalend scherpe bochten gedurende 4 minuten zonder fouten